五鬥米道是早期道教派別之一。創始人張陵爲傳教中心，因入道者需交納信米五鬥，故俗稱‘五鬥米道‘。又因創教之初，曾受巴蜀少數民族原始宗教的影響，巫術色彩濃厚，時人或稱‘米巫‘。
張陵死後，其子張衡繼續傳道。衡歿、孫張魯繼之。祖孫三代，世人稱爲‘三張‘；道內則稱‘三師‘：張陵稱‘天師‘，張衡稱‘嗣師‘，張魯稱‘系師‘。張衡事蹟未見記載，張魯《三國志》有傳，是五鬥米道的重要建設者。史載，劉焉爲益州牧時，曾以張魯爲督義司馬，初平二年，命其與別部司馬張修率部共同進取漢中。後劉焉之子劉璋殺魯母家室，魯遂據漢中建立政教合一政權。東漢政府無力征討，乃命張魯爲鎮南中郎將，領漢寧太守。於是，張魯遂以政權、教權首領的雙重身份，在巴、漢地區大力推行五鬥米道，在教義、教儀、方術以及組織建設上都有很大的發展。
第一，在他統治的區域不設長吏，而以五鬥米道各級首領管理政務和教務。入道者初名‘鬼卒‘；入道已久並篤信其教者，號‘祭酒‘，任統轄教民之職；統領教民多者稱‘治頭大祭酒‘。張魯則自號‘師君‘，爲五鬥米道的最高首領。這樣，在巴、漢地區內，五鬥米道建立起由鬼卒——祭酒——治頭大祭酒——師君的組織系統，其組織制度漸趨完備。
第二，教民誠信不欺詐，有病自首其過，爲此設‘靜室‘，作爲病者思過修善之所。並設‘鬼史‘，主爲病人請禱。
‘請禱之法，書病人姓名，說服罪之意。作三通，其一上之天，著山上；其一埋之地；其一沉之水。謂之‘三官手書‘‘。據《無上祕要-塗炭齋品》和釋道安《二教論》載，張魯又創制了道教最早的齋法‘塗炭齋‘，作爲爲人謝罪祈福的請禱儀式。其齋法雖較簡陋，但卻爲制訂道教齋醮儀式開創了先例。
第三，設奸令祭酒，向教民宣講《老子》，張魯併爲之作注，名《老子想爾注》。他從宗教立場出發，在註解《老子》時，闡述了五鬥米道的信仰與教義。其基本信仰是老子的‘道‘。他把老子的‘道‘人格化爲有意志、能創生天地、主宰一切的至高無上的神，稱：‘一者道也，……一散形爲氣，聚形爲太上老君。‘其基本教義是通過守一、守道誡，達到長生不死。‘人不行誡守道，道去則死‘。‘奉道誡，積善成功，積精成神，神成仙壽，以此爲身寶矣‘。
第四，《老子想爾注》表明，五鬥米道除以符籙咒術爲人治病，以祈禳齋醮爲人謝罪除災外，還行守一、行氣、房中等道術。謂‘守誡不違，即爲守一‘；‘仙士有穀食之，無則食氣‘；‘陰陽之道，以若結精爲生。‘‘精結爲神。欲令神不死，當結精自守。‘
此外，他還在境內設立‘義舍‘，置義米肉以供行人量腹取食，以及實施寬刑，禁酒等利民措施，史稱‘民夷便樂之‘。因而在漢末天下大亂之際，張魯統治的巴、漢成爲比較安定的地區。五鬥米道之所以能在那裏得到較大發展，與這種政治環境不無關係。
張魯統治漢中近三十年，是五鬥米道在政教合一的特殊組織形式下興旺發達時期。至建安二十年，曹操攻漢中，張魯降曹，這一發展階段遂告結束。此後，五鬥米道雖面臨若幹嚴重問題，但卻繼續向民間，且向上層社會發展，並從巴蜀的狹小範圍傳播到北方和江南廣大地區。
張魯政權覆亡後，巴蜀地區五鬥米道曾有過短暫的沉寂。但入晉以後，又漸趨活躍。西晉初，犍爲人陳瑞在蜀中傳播五鬥米道，‘初以鬼道惑民，其道始用酒一鬥，魚一頭。不奉他神，貴鮮潔。其死喪產乳者，不百日，不得至道治。其爲師者曰祭酒。父母妻子之喪，不得撫殯入吊，及問乳病者。‘
師稱‘祭酒‘，傳道之所稱‘治‘，與張陵時相同，顯然屬於五鬥米道的分支。據載，信奉其教者頗多，‘徒衆以千百數‘，連巴郡太守唐定也成爲道徒。後來勢力愈來愈大，陳瑞自稱‘天師‘，‘作朱衣，素帶，朱幘，進賢冠‘，被認爲有圖謀不軌之嫌；咸寧三年，益州刺史王濬以‘不孝‘罪，下令‘誅瑞及祭酒袁旌等，焚其傳舍。‘
陳瑞被殺不久，西晉惠帝永寧、太安，始被桓溫所滅。
陳瑞和範長生所代表的是西晉初年兩個比較有名的五鬥米道支派，他們先後在犍爲、蜀郡的活動，表明五鬥米道在四川確有深厚的基礎，也表明經過三國時期短暫的沉寂，在西晉又開始復甦了。
張魯政權覆滅後，不僅巴蜀地區的五鬥米道未被消滅，而且隨着張魯及其部曲的北遷，又把五鬥米道傳播到中國北方。
史載，張魯投降後，曹操將他和家屬帶回北方，令居鄴城，並封張魯爲鎮南將軍、閬中侯，邑五萬，其五子也封侯，並讓自己的子女與張魯的子女互爲婚配，結爲姻親。當時被迫北遷的不止張魯一家，《三國志-張既傳》載，張魯降後，‘太祖之後，他們利用曹魏政權寬待張魯家族之機，在它實行限制、利用的宗教政策夾縫中，或明或暗地向社會下層和上層傳播五鬥米道。經歷曹魏和西晉，至東晉時，五鬥米道取得了很大的發展。主要表現是在許多豪門士族中有了信徒，出現了許多著名的天師道世家，如琅邪王氏、孫氏，陳郡謝氏、殷氏，高平郗氏，會稽孔氏，義興周氏，丹陽許氏、葛氏、陶氏，東海鮑氏等。
《晉書-王羲之傳》載稱：‘王氏世事張氏五鬥米道，凝之彌篤。‘同書《殷仲堪傳》稱仲堪‘少奉天師道，又精心事神‘。
同書《何充傳》亦稱：‘郗愔及弟曇奉天師道，而所立《米巫祭酒張普題字碑》即有‘祭酒約施天師道‘之語。如此，在東晉中期世人改稱其教爲天師道，只是從其教內的稱呼而已。
在以上衆多的士族信徒中，錢塘人杜子恭是其重要首領。
他有很多弟子，其著名者皆出身江南世家大族。《南史-沈約傳》載：‘錢塘人杜子恭，通靈有道術，東土豪家及都下貴望，並事之爲弟子，執在三之敬。‘沈約的高祖沈警即‘累世事道，亦敬事子恭。子恭死，門徒孫泰，泰弟子恩傳其業，警復事之。‘杜子恭在世時，門徒衆多，影響很大；死後，其天師道信仰爲其子孫所繼承。史載，其子運，運子道鞠，道鞠子京產，京產子棲，‘世傳五鬥米道不替‘。而且他死後很久，仍受人景仰。《南齊書-孔稚珪傳》稱：孔稚珪之父孔靈產，在宋明帝泰始中罷晉安太守，隨即隱居錢塘，每‘東出過錢塘北郭，輒於舟中遙拜杜子恭墓。自此至都，東向坐，不敢背側。‘
史載杜子恭死時，將教事付弟於孫泰，後孫泰與其侄孫恩、孫恩妹夫盧循等，以五鬥米道爲旗幟，發動了一次規模巨大的武裝起義。《晉書-孫恩傳》載：‘孫恩，字靈秀，琅邪人，孫秀之族也。世奉五鬥米道。恩叔父泰，字敬遠，師事錢塘杜子恭。……子恭死，泰傳其術。然浮狡有泄闃菡蕉分惺О埽端潰鷚遄詈蠼崾＞」芎笫朗芳葉哉獯紋鷚宓鈉蘭鄹韃幌嗤家恢魯腥纖鞘芪宥訪椎烙跋煜碌鈉鷚澹蚨俏宥訪椎婪⒄故飛系囊患笫隆?br/>
可見，張魯政權覆亡後，五鬥米道
組織渙散，科律廢弛。建安二十年，張魯降曹，隨曹操回到北方，次年卒於鄴城。此後，五鬥米道失去統一領導，各級道官、祭酒各自爲政，隨意‘置職‘和‘授籙‘，組織十分紊亂；原有的制度和戒律也被廢棄，道官亂收道民財帛，道民不去師治赴會等現象，十分普遍。
因此，南北朝初年，世家大族出身的寇謙之和陸修靜，分別在北方和南方對天師道進行整頓和改造，以求問題的解決。
寇謙之在北魏初年，宣稱太上老君授他天師之位，賜以《雲中音誦新科之誡》，命他宣此《新科》，‘清整道教‘。清整的重點就是調整天師道與封建制度的關係，制止天師道徒利用天師道‘犯上作亂‘，使之與封建制度相適應。他對過去已經出現的各次起義，包括多次的李弘起義，嚴加斥責。稱他們是‘父不慈、子不孝、臣不忠‘的‘愚人‘和‘惡人‘，犯了褻瀆太上老君、叛逆君父的大罪，‘當疫毒臨之，惡人死盡‘。
表示堅決制止同類事件的繼續發生，爲此要‘以禮度爲首‘，即用儒家禮法改造天師道，用臣忠子孝的原則充實它的戒律，使之完全符合封建制度的需要。其次，要‘除去三張僞法，租米錢稅，及男女合氣之術。‘還要整頓組織，加強科律等。經過寇謙之整頓、改造後的天師道，史稱北天師道。南朝宋道士陸修靜在南方也對天師道實行了整頓和改造，據《陸先生道門科略》記載，其重點是組織整頓。提出整頓二十四治，健全‘三會日‘和‘宅籙‘制度，以及嚴格實行道官按功升遷制度等。經過陸修靜整頓改造後的天師道，史稱南天師道。
天師道在南北朝經過寇、陸二人的整頓和改造後，發生了重大變化。主要是摒除原來它所包容的某些反映下層羣衆要求、有違封建禮制的成分，增添了儒家倫理綱常的內容，使它由一個民間宗教變成符合封建統治階級需要的士族宗教。
與此同時，其組織得到相應的整頓，教規、教儀得到一定充實。自此以後，天師道進入一個新的歷史時期。
經寇謙之改革後的北天師道，得到北魏統治者的大力支持，在北魏境內大爲興盛。《魏書-釋老志》載：太武帝‘崇奉天師，顯揚新法，宣佈天下，道業大行‘，並‘起天師道場於京城之東南，重壇五層，遵其新經之制。給道士百二十人衣食，齋肅祈請，六時禮拜，月設廚會數千人‘。太延六年秋，孝文帝元宏因京城‘裏宅櫛比，人神猥湊‘，下令將原在城內的道壇遷至南郊。六世紀中期，北魏分裂爲西魏、東魏，分別遷都洛陽和鄴城，各將天師道場遷至新都，崇奉天師道如故。不久，高氏取代東魏建北齊，字文氏取代西魏建北周。天師道在北齊曾一度遭取締，但在北周卻繼續受到支持。
經陸修靜改造後的南天師道，亦有相當發展。主要表現是兩晉時期天師世家的子孫仍繼續奉道。如杜子恭的玄孫杜京產及子棲，仍‘世傳五鬥米道不替‘。《南齊書-高逸傳》載：
‘京產少恬靜，閉意榮宦，頗涉文義，專修黃老。‘《南史-隱逸上》稱其子杜棲亦續奉天師道，至於蕭梁之世。另一天師道世家會稽孔氏，至孔靈產時繼續奉道，他在宋明帝泰始中罷晉安太守後，有隱遁之懷，‘宋明帝於禹穴之側立懷仙館，詔使居焉。‘此外，南郡枝江人劉凝之，於宋文帝元嘉年間，‘居衡山之陽，採藥服食，受天師化民之道‘，而‘王公贈遺，一無所受‘。
隋統一全國後，南北天師道合而爲一。但直至唐代，史書缺乏記載，情況不明。唐代中後期，張陵子孫在江西龍虎山續傳天師道，逐漸形成傳播中心，世稱龍虎宗。從此結束其早期發展歷史，而進入新的發展階段。()